Todos los objetos que indicas: cama, barda, ropero, pizarrón, son tridimensionales, es decir, que tienen un volumen. El concepto de perímetro sólo tiene sentido para las figuras planas, es decir, las figuras que colocadas sobre el suelo no se levantarían de él, como un cuadrado, un triángulo, un pentágono.., así que no es posible hablar de perímetro en esos casos que indicas. El perímetro de una figura plana es la suma de las longitudes de todos sus lados. Por ejemplo, en el caso de un triángulo de lados 3, 4 y 5 centímetros, su perímetro sería 3 + 4 + 5 = 7 + 5 = 12 cm.
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