Usamos el Past Simple cuando la acción o el periodo en el que se realiza ya terminó. "I lived Madrid when I was eight" ( Vivía en Madrid cuando tenía ocho años.) Usamos el Present Perfect cuando la acción o el tiempo en que se desarrolla no han finalizado. "I've lived in Madrid for four years" ( Llevo viviendo en Madrid desde hace cuatro años y aún vivo allí.) Esta es, a grandes rasgos, la diferencia.